上一篇文章已经为 Jetson Orin 开发套件配置好 Ubuntu 20.04 L4T（Linux for Tegra）桌面级操作系统，但是如下列所需要的开发资源并未安装：
CUDA 工具包（Toolkits）；
cuDNN 神经网络加速库：
TensorRT 推理加速引擎；
OpenCV 计算机视觉库；
VPI 视觉开发界面；
DeepStream 智能分析工具；
过去的 AGX Xavier 开发套件是需要透过 headless（USB线）方式与 PC 进行连线，然后在 PC 上执行 SDK Manager 为 Jetson 设备安装开发环境，执行步骤相对繁琐。如今 NVIDIA 为 Jetson Orin 开发套件提供直接安装方式，如下图 “Step2. JetPack components installation via Debian packages” 方式，直接在 Jetson Orin 开发套件上执行安装步骤就可以，使得整个安装过程变得十分简单。
请按照以下步骤为您的 Jetson Orin 开发套件安装开发环境：
1、检查内核版本：
首先检查预安装系统的内核版本，请执行以下指令：
cat /etc/nv_tegra_release
出现类似如下的信息：
# R34 (release), REVISION: 0.4, GCID: 30414990, BOARD: t186ref, EABI: aarch64, DATE: Tue May 17 04:20:55 UTC 2022
目前内核版本为 R34.0.4，不过 JetPack 5.0.1 DP（Developer Preview）版本的内核为 R34.1.x，因此需要执行以下步骤调整源的版本：
sudo bash -c \'echo "deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r34.1 main" >> /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list\' sudo bash -c \'echo "deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/t234 r34.1 main" >> /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list\'
接下来就可以开始用系统提供的 Debian 安装包来安装开发环境。
2、安装 JetPack 开发环境：
在 Jetson Orin 开发套件预安装系统里内置 JetPack 的安装包，无需去探索这些安装包放在什么地方，只要执行以下步骤就可以：
sudo apt update sudo apt dist-upgrade sudo reboot
在这里必须执行一次重启的动作，否则会出现一些不稳定的现象。重启之后只要执行以下指令即可：
sudo apt install nvidia-jetpack
如果网络顺畅的话，大约 1 个小时时间就能全部安装完毕（不包含 DeepStream），如果安装过程出现中断的话，就得重复上述指令，直到完成为止，如果持续失败，那就建议将 Jetson Orin 的 APT 源更换成国内源。
3、检查开发环境：这里主要检查以下项目
（1）CUDA：执行以下指令
如果出现以下信息则表示正确。
nvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driverCopyright (c) 2005-2021 NVIDIA CorporationBuilt on Thu_Nov_11_23:44:05_PST_2021Cuda compilation tools, release 11.4, V11.4.166Build cuda_11.4.r11.4/compiler.30645359_0
（2）cuDNN：执行以下指令
如果出现以下信息则表示正确。
Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold| Status=Not/Inst/Conf-files/Unpacked/halF-conf/Half-inst/trig-aWait/Trig-pend|/ Err?=(none)/Reinst-required (Status,Err: uppercase=bad)||/ Name Version Architecture Description+++-==============-===================-============-======================ii libcudnn8 8.3.2.49-1+cuda11.4 arm64 cuDNN runtime libraries
（3）TensorRT：
如果出现以下信息则表示正确。
Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold| Status=Not/Inst/Conf-files/Unpacked/halF-conf/Half-inst/trig-aWait/Trig-pend|/ Err?=(none)/Reinst-required (Status,Err: uppercase=bad)||/ Name Version Architecture Description+++-==============-===================-============-=====================ii tensorrt 8.4.0.11-1+cuda11.4 arm64 Meta package of TensorRT
（4）OpenCV：
如果出现以下信息则表示正确。
Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold| Status=Not/Inst/Conf-files/Unpacked/halF-conf/Half-inst/trig-aWait/Trig-pend|/ Err?=(none)/Reinst-required (Status,Err: uppercase=bad)||/ Name Version Architecture Description+++-==============-===================-============-=======================ii libopencv 4.5.4-8-g3e4c170df4 arm64 Open Computer Vision Library
4、安装 jtop 系统监控工具
这是 Jetson 系列非常著名的监控工具，请执行以下指令进行安装：
sudo apt install python3-pipsudo -H pip3 install -U pipsudo -H pip install jetson-stats==4.0.0rc1
然后执行下面启动指令就能开启这个监控工具：
如果启动出现错误的话，请重启一下 Jetson Orin 让这个服务完整启动。启动工具之后可以看到下面的工作画面：
操作细节非常直观，照着底部的功能编号去执行就可以。
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